IDIM.h

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/*
 * Copyright 2012-2019 CNRS-UM LIRMM, CNRS-AIST JRL
 */
 
#pragma once
 
// includes
// std
#include <vector>
 
// SpaceVecAlg
#include <rbdyn/config.hh>
 
#include <SpaceVecAlg/SpaceVecAlg>
 
namespace rbd
{
class MultiBody;
struct MultiBodyConfig;
 
RBDYN_DLLAPI Eigen::Matrix<double, 6, 10> IMPhi(const sva::MotionVecd & mv);
 
RBDYN_DLLAPI Eigen::Matrix<double, 10, 1> inertiaToVector(const sva::RBInertiad & rbi);
 
RBDYN_DLLAPI sva::RBInertiad vectorToInertia(const Eigen::Matrix<double, 10, 1> & vec);
 
RBDYN_DLLAPI sva::RBInertiad sVectorToInertia(const Eigen::VectorXd & vec);
 
RBDYN_DLLAPI Eigen::VectorXd multiBodyToInertialVector(const rbd::MultiBody & mb);
 
class RBDYN_DLLAPI IDIM
{
public:
  IDIM() {}
  IDIM(const rbd::MultiBody & mb);
 
  void computeY(const rbd::MultiBody & mb, const rbd::MultiBodyConfig & mbc);
 
  const Eigen::MatrixXd & Y() const
  {
    return Y_;
  }
 
  // safe version for python binding
 
  void sComputeY(const rbd::MultiBody & mb, const rbd::MultiBodyConfig & mbc);
 
private:
  Eigen::MatrixXd Y_;
};
 
} // namespace rbd