VisServo.h

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/*
 * Copyright 2012-2019 CNRS-UM LIRMM, CNRS-AIST JRL
 */
 
#pragma once
 
// include
// SpaceVecAlg
#include <rbdyn/config.hh>
 
#include <SpaceVecAlg/SpaceVecAlg>
 
namespace rbd
{
RBDYN_DLLAPI void imagePointJacobian(const Eigen::Vector2d & point2d,
                                     const double depthEstimate,
                                     Eigen::Matrix<double, 2, 6> & jac);
 
RBDYN_DLLAPI void imagePointJacobian(const Eigen::Vector3d & point3d, Eigen::Matrix<double, 2, 6> & jac);
 
RBDYN_DLLAPI void imagePointJacobianDot(const Eigen::Vector2d & imagePoint,
                                        const Eigen::Vector2d & imagePointSpeed,
                                        const double depth,
                                        const double depthDot,
                                        Eigen::Matrix<double, 2, 6> & jac);
 
RBDYN_DLLAPI void poseJacobian(const Eigen::Matrix3d & rotation, Eigen::Matrix<double, 6, 6> & jac);
 
RBDYN_DLLAPI void depthDotJacobian(const Eigen::Vector2d & imagePointSpeed,
                                   const double depthEstimate,
                                   Eigen::Matrix<double, 1, 6> & jac);
 
RBDYN_DLLAPI void getAngleAxis(const Eigen::Matrix3d & rotation, double & rot_angle, Eigen::Vector3d & rot_axis);
 
RBDYN_DLLAPI void getSkewSym(const Eigen::Vector3d & vector, Eigen::Matrix3d & matrix);
} // namespace rbd