ZMP.h

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/*
 * Copyright 2012-2019 CNRS-UM LIRMM, CNRS-AIST JRL
 */
 
#pragma once
 
// include
// SpaceVecAlg
#include <rbdyn/config.hh>
 
#include <SpaceVecAlg/SpaceVecAlg>
 
namespace rbd
{
struct MultiBodyConfig;
RBDYN_DLLAPI Eigen::Vector3d computeCentroidalZMP(MultiBodyConfig & mbc,
                                                  Eigen::Vector3d & com,
                                                  Eigen::Vector3d & comA,
                                                  double altitude);
 
Eigen::Vector3d computeCentroidalZMPNoGravity(Eigen::Vector3d & com, Eigen::Vector3d & comA, double altitude);
 
Eigen::Vector3d computeCentroidalZMPComplete(MultiBodyConfig & mbc,
                                             Eigen::Vector3d & com,
                                             Eigen::Vector3d & comA,
                                             double altitude,
                                             sva::ForceVecd wr_external,
                                             double mass);
 
} // namespace rbd