FrictionCone.h

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#pragma once
 
#include <tvm/api.h>
 
#include <Eigen/Core>
 
#include <vector>
 
namespace tvm
{
 
namespace robot
{
 
namespace internal
{
 
class TVM_DLLAPI FrictionCone
{
public:
  FrictionCone() {}
 
  FrictionCone(const Eigen::Matrix3d & frame, unsigned int nrGen, double mu, double direction = 1.0);
 
  std::vector<Eigen::Vector3d> generators;
};
 
} // namespace internal
 
} // namespace robot
 
} // namespace tvm