Coriolis.h

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/*
 * Copyright 2012-2019 CNRS-UM LIRMM, CNRS-AIST JRL
 */
 
#pragma once
 
#include <RBDyn/CoM.h>
#include <RBDyn/Jacobian.h>
#include <RBDyn/MultiBodyConfig.h>
 
#include <array>
 
namespace rbd
{
 
class RBDYN_DLLAPI Coriolis
{
public:
  Coriolis(const rbd::MultiBody & mb);
 
  const Eigen::MatrixXd & coriolis(const rbd::MultiBody & mb, const rbd::MultiBodyConfig & mbc);
 
private:
  std::vector<rbd::Jacobian> jacs_;
  std::vector<Blocks> compactPaths_;
  Eigen::MatrixXd coriolis_;
  Eigen::MatrixXd res_;
};
 
} // namespace rbd