• BOX : rbd::parsers::Geometry
• CYLINDER : rbd::parsers::Geometry
• Cylindrical : rbd::Joint
• Fixed : rbd::Joint
• Free : rbd::Joint
• MESH : rbd::parsers::Geometry
• Planar : rbd::Joint
• Prism : rbd::Joint
• PrismX : rbd::Joint
• PrismY : rbd::Joint
• PrismZ : rbd::Joint
• Rev : rbd::Joint
• RevX : rbd::Joint
• RevY : rbd::Joint
• RevZ : rbd::Joint
• SPHERE : rbd::parsers::Geometry
• Spherical : rbd::Joint
• SUPERELLIPSOID : rbd::parsers::Geometry
• UNKNOWN : rbd::parsers::Geometry