tasks::TransformTaskCommon Class Reference

#include <Tasks/Tasks.h>

Inheritance diagram for tasks::TransformTaskCommon:

Public Member Functions
	TransformTaskCommon (const rbd::MultiBody &mb, const std::string &bodyName, const sva::PTransformd &X_0_t, const sva::PTransformd &X_b_p)
void	target (const sva::PTransformd &X_0_t)
const sva::PTransformd &	target () const
void	X_b_p (const sva::PTransformd &X_b_p)
const sva::PTransformd &	X_b_p () const
const Eigen::VectorXd &	eval () const
const Eigen::VectorXd &	speed () const
const Eigen::VectorXd &	normalAcc () const
const Eigen::MatrixXd &	jac () const

Protected Attributes
sva::PTransformd	X_0_t_
sva::PTransformd	X_b_p_
int	bodyIndex_
rbd::Jacobian	jac_
Eigen::VectorXd	eval_
Eigen::VectorXd	speed_
Eigen::VectorXd	normalAcc_
Eigen::MatrixXd	jacMat_

Constructor & Destructor Documentation

TransformTaskCommon()

tasks::TransformTaskCommon::TransformTaskCommon	(	const rbd::MultiBody &	mb,
		const std::string &	bodyName,
		const sva::PTransformd &	X_0_t,
		const sva::PTransformd &	X_b_p
	)

Member Function Documentation

eval()

const Eigen::VectorXd& tasks::TransformTaskCommon::eval

(

)

const

jac()

const Eigen::MatrixXd& tasks::TransformTaskCommon::jac

(

)

const

normalAcc()

const Eigen::VectorXd& tasks::TransformTaskCommon::normalAcc

(

)

const

speed()

const Eigen::VectorXd& tasks::TransformTaskCommon::speed

(

)

const

target() [1/2]

const sva::PTransformd& tasks::TransformTaskCommon::target

(

)

const

target() [2/2]

void tasks::TransformTaskCommon::target

(

const sva::PTransformd &

X_0_t

)

X_b_p() [1/2]

const sva::PTransformd& tasks::TransformTaskCommon::X_b_p

(

)

const

X_b_p() [2/2]

void tasks::TransformTaskCommon::X_b_p

(

const sva::PTransformd &

X_b_p

)

Member Data Documentation

bodyIndex_

int tasks::TransformTaskCommon::bodyIndex_

protected

eval_

Eigen::VectorXd tasks::TransformTaskCommon::eval_

protected

jac_

rbd::Jacobian tasks::TransformTaskCommon::jac_

protected

jacMat_

Eigen::MatrixXd tasks::TransformTaskCommon::jacMat_

protected

normalAcc_

Eigen::VectorXd tasks::TransformTaskCommon::normalAcc_

protected

speed_

Eigen::VectorXd tasks::TransformTaskCommon::speed_

protected

X_0_t_

sva::PTransformd tasks::TransformTaskCommon::X_0_t_

protected

X_b_p_

sva::PTransformd tasks::TransformTaskCommon::X_b_p_

protected

---

The documentation for this class was generated from the following file:

• src/Tasks/Tasks.h