ZMP.h
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1 /*
2  * Copyright 2015-2020 CNRS-UM LIRMM, CNRS-AIST JRL
3  */
4 
5 #include <mc_rbdyn/api.h>
6 #include <SpaceVecAlg/SpaceVecAlg>
7 
8 namespace mc_rbdyn
9 {
27 Eigen::Vector3d MC_RBDYN_DLLAPI zmp(const sva::ForceVecd & netTotalWrench,
28  const Eigen::Vector3d & plane_p,
29  const Eigen::Vector3d & plane_n,
30  double minimalNetNormalForce = 1.);
31 
48 bool MC_RBDYN_DLLAPI zmp(Eigen::Vector3d & zmpOut,
49  const sva::ForceVecd & netTotalWrench,
50  const Eigen::Vector3d & plane_p,
51  const Eigen::Vector3d & plane_n,
52  double minimalNetNormalForce = 1.) noexcept;
53 
72 Eigen::Vector3d MC_RBDYN_DLLAPI zmp(const sva::ForceVecd & netTotalWrench,
73  const sva::PTransformd & zmpFrame,
74  double minimalNetNormalForce = 1.);
75 
91 bool MC_RBDYN_DLLAPI zmp(Eigen::Vector3d & zmpOut,
92  const sva::ForceVecd & netTotalWrench,
93  const sva::PTransformd & zmpFrame,
94  double minimalNetNormalForce = 1.) noexcept;
95 
96 } // namespace mc_rbdyn
api.h
MC_RBDYN_DLLAPI
#define MC_RBDYN_DLLAPI
Definition: api.h:50
mc_rbdyn
Definition: generic_gripper.h:15
mc_rbdyn::zmp
Eigen::Vector3d MC_RBDYN_DLLAPI zmp(const sva::ForceVecd &netTotalWrench, const Eigen::Vector3d &plane_p, const Eigen::Vector3d &plane_n, double minimalNetNormalForce=1.)
Actual ZMP computation from net total wrench and the ZMP plane.