ZMP.h

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/*
 * Copyright 2015-2020 CNRS-UM LIRMM, CNRS-AIST JRL
 */
 
#include <mc_rbdyn/api.h>
#include <SpaceVecAlg/SpaceVecAlg>
 
namespace mc_rbdyn
{
Eigen::Vector3d MC_RBDYN_DLLAPI zmp(const sva::ForceVecd & netTotalWrench,
                                    const Eigen::Vector3d & plane_p,
                                    const Eigen::Vector3d & plane_n,
                                    double minimalNetNormalForce = 1.);
 
bool MC_RBDYN_DLLAPI zmp(Eigen::Vector3d & zmpOut,
                         const sva::ForceVecd & netTotalWrench,
                         const Eigen::Vector3d & plane_p,
                         const Eigen::Vector3d & plane_n,
                         double minimalNetNormalForce = 1.) noexcept;
 
Eigen::Vector3d MC_RBDYN_DLLAPI zmp(const sva::ForceVecd & netTotalWrench,
                                    const sva::PTransformd & zmpFrame,
                                    double minimalNetNormalForce = 1.);
 
bool MC_RBDYN_DLLAPI zmp(Eigen::Vector3d & zmpOut,
                         const sva::ForceVecd & netTotalWrench,
                         const sva::PTransformd & zmpFrame,
                         double minimalNetNormalForce = 1.) noexcept;
 
} // namespace mc_rbdyn