Public Member Functions | List of all members
tasks::CoMTask Class Reference

#include <Tasks/Tasks.h>

Public Member Functions

 CoMTask (const rbd::MultiBody &mb, const Eigen::Vector3d &com)
 
 CoMTask (const rbd::MultiBody &mb, const Eigen::Vector3d &com, std::vector< double > weight)
 
void com (const Eigen::Vector3d &com)
 
const Eigen::Vector3d & com () const
 
const Eigen::Vector3d & actual () const
 
void updateInertialParameters (const rbd::MultiBody &mb)
 
void update (const rbd::MultiBody &mb, const rbd::MultiBodyConfig &mbc)
 
void update (const rbd::MultiBody &mb, const rbd::MultiBodyConfig &mbc, const Eigen::Vector3d &com, const std::vector< sva::MotionVecd > &normalAccB)
 
void updateDot (const rbd::MultiBody &mb, const rbd::MultiBodyConfig &mbc)
 
const Eigen::VectorXd & eval () const
 
const Eigen::VectorXd & speed () const
 
const Eigen::VectorXd & normalAcc () const
 
const Eigen::MatrixXd & jac () const
 
const Eigen::MatrixXd & jacDot () const
 

Constructor & Destructor Documentation

◆ CoMTask() [1/2]

tasks::CoMTask::CoMTask ( const rbd::MultiBody &  mb,
const Eigen::Vector3d &  com 
)

◆ CoMTask() [2/2]

tasks::CoMTask::CoMTask ( const rbd::MultiBody &  mb,
const Eigen::Vector3d &  com,
std::vector< double >  weight 
)

Member Function Documentation

◆ actual()

const Eigen::Vector3d& tasks::CoMTask::actual ( ) const

◆ com() [1/2]

const Eigen::Vector3d& tasks::CoMTask::com ( ) const

◆ com() [2/2]

void tasks::CoMTask::com ( const Eigen::Vector3d &  com)

◆ eval()

const Eigen::VectorXd& tasks::CoMTask::eval ( ) const

◆ jac()

const Eigen::MatrixXd& tasks::CoMTask::jac ( ) const

◆ jacDot()

const Eigen::MatrixXd& tasks::CoMTask::jacDot ( ) const

◆ normalAcc()

const Eigen::VectorXd& tasks::CoMTask::normalAcc ( ) const

◆ speed()

const Eigen::VectorXd& tasks::CoMTask::speed ( ) const

◆ update() [1/2]

void tasks::CoMTask::update ( const rbd::MultiBody &  mb,
const rbd::MultiBodyConfig &  mbc 
)

◆ update() [2/2]

void tasks::CoMTask::update ( const rbd::MultiBody &  mb,
const rbd::MultiBodyConfig &  mbc,
const Eigen::Vector3d &  com,
const std::vector< sva::MotionVecd > &  normalAccB 
)

◆ updateDot()

void tasks::CoMTask::updateDot ( const rbd::MultiBody &  mb,
const rbd::MultiBodyConfig &  mbc 
)

◆ updateInertialParameters()

void tasks::CoMTask::updateInertialParameters ( const rbd::MultiBody &  mb)
The documentation for this class was generated from the following file: