#include <Tasks/Tasks.h>

Public Member Functions
	CoMTask (const rbd::MultiBody &mb, const Eigen::Vector3d &com)

	CoMTask (const rbd::MultiBody &mb, const Eigen::Vector3d &com, std::vector< double > weight)

void	com (const Eigen::Vector3d &com)

const Eigen::Vector3d &	com () const

const Eigen::Vector3d &	actual () const

void	updateInertialParameters (const rbd::MultiBody &mb)

void	update (const rbd::MultiBody &mb, const rbd::MultiBodyConfig &mbc)

void	update (const rbd::MultiBody &mb, const rbd::MultiBodyConfig &mbc, const Eigen::Vector3d &com, const std::vector< sva::MotionVecd > &normalAccB)

void	updateDot (const rbd::MultiBody &mb, const rbd::MultiBodyConfig &mbc)

const Eigen::VectorXd &	eval () const

const Eigen::VectorXd &	speed () const

const Eigen::VectorXd &	normalAcc () const

const Eigen::MatrixXd &	jac () const

const Eigen::MatrixXd &	jacDot () const

Constructor & Destructor Documentation

◆ CoMTask() [1/2]

tasks::CoMTask::CoMTask	(	const rbd::MultiBody &	mb,
		const Eigen::Vector3d &	com
	)

◆ CoMTask() [2/2]

tasks::CoMTask::CoMTask	(	const rbd::MultiBody &	mb,
		const Eigen::Vector3d &	com,
		std::vector< double >	weight
	)

Member Function Documentation

◆ actual()

const Eigen::Vector3d& tasks::CoMTask::actual ( ) const

◆ com() [1/2]

const Eigen::Vector3d& tasks::CoMTask::com ( ) const

◆ com() [2/2]

void tasks::CoMTask::com ( const Eigen::Vector3d & com )

◆ eval()

const Eigen::VectorXd& tasks::CoMTask::eval ( ) const

◆ jac()

const Eigen::MatrixXd& tasks::CoMTask::jac ( ) const

◆ jacDot()

const Eigen::MatrixXd& tasks::CoMTask::jacDot ( ) const

◆ normalAcc()

const Eigen::VectorXd& tasks::CoMTask::normalAcc ( ) const

◆ speed()

const Eigen::VectorXd& tasks::CoMTask::speed ( ) const

◆ update() [1/2]

void tasks::CoMTask::update	(	const rbd::MultiBody &	mb,
		const rbd::MultiBodyConfig &	mbc
	)

◆ update() [2/2]

void tasks::CoMTask::update	(	const rbd::MultiBody &	mb,
		const rbd::MultiBodyConfig &	mbc,
		const Eigen::Vector3d &	com,
		const std::vector< sva::MotionVecd > &	normalAccB
	)

◆ updateDot()

void tasks::CoMTask::updateDot	(	const rbd::MultiBody &	mb,
		const rbd::MultiBodyConfig &	mbc
	)

◆ updateInertialParameters()

void tasks::CoMTask::updateInertialParameters ( const rbd::MultiBody & mb )

The documentation for this class was generated from the following file:

src/Tasks/Tasks.h

Public Member Functions