defs.h

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/* Copyright 2020 CNRS-AIST JRL */
 
#pragma once
 
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Jacobi>
 
namespace jrl::qp
{
// definitions
using MatrixConstRef = Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>;
using MatrixRef = Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd>;
using VectorConstRef = Eigen::Ref<const Eigen::VectorXd>;
using VectorRef = Eigen::Ref<Eigen::VectorXd>;
inline const Eigen::MatrixXd EmptyMatrix = Eigen::MatrixXd(0, 0);
inline const Eigen::VectorXd EmptyVector = Eigen::VectorXd(0);
 
using Givens = Eigen::JacobiRotation<double>;
 
namespace constant
{
inline constexpr std::uint32_t noIterationFlag = 1 << 31;
}
} // namespace jrl::qp