toMatlab.h

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/* Copyright 2020 CNRS-AIST JRL */
 
#pragma once
 
#include <Eigen/Dense>
#include <iosfwd>
#include <jrl-qp/internal/meta.h>
 
namespace jrl::qp::utils
{
template<typename T>
inline constexpr bool is_convertible_to_eigen_ref_v = std::is_convertible_v<T, Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>>;
 
class toMatlab
{
public:
  toMatlab(const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd> & M) : mat(M) {}
 
  template<typename Derived, typename std::enable_if<!is_convertible_to_eigen_ref_v<Derived>, int>::type = 0>
  toMatlab(const Eigen::EigenBase<Derived> & M) : tmp(M), mat(tmp)
  {
  }
 
private:
  Eigen::MatrixXd tmp;
  const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd> mat;
 
  friend std::ostream & operator<<(std::ostream &, const toMatlab &);
};
 
inline std::ostream & operator<<(std::ostream & o, const toMatlab & tom)
{
  if(tom.mat.cols() == 1)
  {
    Eigen::IOFormat fmt(Eigen::StreamPrecision, 0, "; ", ";", "", "", "[", "]");
    o << tom.mat.transpose().format(fmt);
  }
  else
  {
    Eigen::IOFormat fmt(Eigen::StreamPrecision, 0, ", ", ";\n", "", "", "[", "]");
    o << tom.mat.format(fmt);
  }
  return o;
}
} // namespace jrl::qp::utils