constants.h

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#pragma once
#include <Eigen/Core>
 
#ifndef EIGEN_PI
#  define EIGEN_PI 3.141592653589793238462643383279502884197169399375105820974944592307816406L
#endif
 
namespace mc_rtc
{
namespace constants
{
 
constexpr double GRAVITY = 9.80665; // ISO 80000-3
 
const Eigen::Vector3d gravity = Eigen::Vector3d{0., 0., GRAVITY};
const Eigen::Vector3d vertical = Eigen::Vector3d{0., 0., 1.};
constexpr double PI = static_cast<double>(EIGEN_PI);
 
constexpr double toDeg(const double rad)
{
  return rad * 180. / PI;
}
 
constexpr double toRad(const double degrees)
{
  return degrees * PI / 180.;
}
 
} // namespace constants
} // namespace mc_rtc