SmallMatrix4x4T.h
Go to the documentation of this file.
1 
7 #ifndef _MATRIX4D_PATTERNGENERATOR_JRL_
8 #define _MATRIX4D_PATTERNGENERATOR_JRL_
9 
10 namespace CD_Matrix
11 {
12 
14 template<typename T>
15 struct Matrix4x4T
16 {
18  T m[16];
19 
21  Matrix4x4T<T>()
22  {
23  m[0] = 0.0;
24  m[1] = 0.0;
25  m[2] = 0.0;
26  m[3] = 0.0;
27  m[4] = 0.0;
28  m[5] = 0.0;
29  m[6] = 0.0;
30  m[7] = 0.0;
31  m[8] = 0.0;
32  m[9] = 0.0;
33  m[10] = 0.0;
34  m[11] = 0.0;
35  m[12] = 0.0;
36  m[13] = 0.0;
37  m[14] = 0.0;
38  m[15] = 0.0;
39  }
40 
42  Matrix4x4T<T>(const T x)
43  {
44  for(int i = 0; i < 16; m[i++] = x);
45  }
46 
48  Matrix4x4T<T>(const struct Matrix4x4T<T> & v)
49  {
50  for(int i = 0; i < 16; i++) m[i] = v.m[i];
51  }
52 
54  template<typename T2>
55  Matrix4x4T<T>(const struct Matrix4x4T<T2> & v)
56  {
57  for(int i = 0; i < 16; i++) m[i] = v.m[i];
58  }
59 
61  inline T & operator[](unsigned int i)
62  {
63  return m[i];
64  }
65 
67  inline const T & operator[](unsigned int i) const
68  {
69  return m[i];
70  }
71 
73  inline T & operator()(unsigned int i, unsigned int j)
74  {
75  return m[4 * i + j];
76  }
77 
79  inline T operator()(unsigned int i, unsigned int j) const
80  {
81  return m[4 * i + j];
82  }
83 
85  inline void setZero(void)
86  {
87  for(int i = 0; i < 16; i++) m[i] = 0.0;
88  }
89 
91  void setIdentity(void)
92  {
93  setZero();
94  m[0] = m[5] = m[10] = m[15] = 1.0;
95  }
96 
98  Matrix4x4T<T> operator+(const Matrix4x4T<T> & B)
99  {
100  Matrix4x4T<T> A;
101  A.m[0] = m[0] + B.m[0];
102  A.m[1] = m[1] + B.m[1];
103  A.m[2] = m[2] + B.m[2];
104  A.m[3] = m[3] + B.m[3];
105  A.m[4] = m[4] + B.m[4];
106  A.m[5] = m[5] + B.m[5];
107  A.m[6] = m[6] + B.m[6];
108  A.m[7] = m[7] + B.m[7];
109  A.m[8] = m[8] + B.m[8];
110  A.m[9] = m[9] + B.m[9];
111  A.m[10] = m[10] + B.m[10];
112  A.m[11] = m[11] + B.m[11];
113  A.m[12] = m[12] + B.m[12];
114  A.m[13] = m[13] + B.m[13];
115  A.m[14] = m[14] + B.m[14];
116  A.m[15] = m[15] + B.m[15];
117 
118  return A;
119  }
120 
122  struct Matrix4x4T<T> operator-(const struct Matrix4x4T<T> & B)
123  {
124  Matrix4x4T<T> A;
125  A.m[0] = m[0] - B.m[0];
126  A.m[1] = m[1] - B.m[1];
127  A.m[2] = m[2] - B.m[2];
128  A.m[3] = m[3] - B.m[3];
129  A.m[4] = m[4] - B.m[4];
130  A.m[5] = m[5] - B.m[5];
131  A.m[6] = m[6] - B.m[6];
132  A.m[7] = m[7] - B.m[7];
133  A.m[8] = m[8] - B.m[8];
134  A.m[9] = m[9] - B.m[9];
135  A.m[10] = m[10] - B.m[10];
136  A.m[11] = m[11] - B.m[11];
137  A.m[12] = m[12] - B.m[12];
138  A.m[13] = m[13] - B.m[13];
139  A.m[14] = m[14] - B.m[14];
140  A.m[15] = m[15] - B.m[15];
141  return A;
142  }
143 
145  Matrix4x4T<T>
146  operator*(const Matrix4x4T<T> & B) const
147  {
148  Matrix4x4T<T> A;
149  A.m[0] = m[0] * B.m[0] + m[1] * B.m[3] + m[2] * B.m[6];
150  A.m[0] = m[0] * B.m[0] + m[1] * B.m[4] + m[2] * B.m[8] + m[3] * B.m[12];
151  A.m[1] = m[0] * B.m[1] + m[1] * B.m[5] + m[2] * B.m[9] + m[3] * B.m[13];
152  A.m[2] = m[0] * B.m[2] + m[1] * B.m[6] + m[2] * B.m[10] + m[3] * B.m[14];
153  A.m[3] = m[0] * B.m[3] + m[1] * B.m[7] + m[2] * B.m[11] + m[3] * B.m[15];
154  A.m[4] = m[4] * B.m[0] + m[5] * B.m[4] + m[6] * B.m[8] + m[7] * B.m[12];
155  A.m[5] = m[4] * B.m[1] + m[5] * B.m[5] + m[6] * B.m[9] + m[7] * B.m[13];
156  A.m[6] = m[4] * B.m[2] + m[5] * B.m[6] + m[6] * B.m[10] + m[7] * B.m[14];
157  A.m[7] = m[4] * B.m[3] + m[5] * B.m[7] + m[6] * B.m[11] + m[7] * B.m[15];
158  A.m[8] = m[8] * B.m[0] + m[9] * B.m[4] + m[10] * B.m[8] + m[11] * B.m[12];
159  A.m[9] = m[8] * B.m[1] + m[9] * B.m[5] + m[10] * B.m[9] + m[11] * B.m[13];
160  A.m[10] = m[8] * B.m[2] + m[9] * B.m[6] + m[10] * B.m[10] + m[11] * B.m[14];
161  A.m[11] = m[8] * B.m[3] + m[9] * B.m[7] + m[10] * B.m[11] + m[11] * B.m[15];
162  A.m[12] = m[12] * B.m[0] + m[13] * B.m[4] + m[14] * B.m[8] + m[15] * B.m[12];
163  A.m[13] = m[12] * B.m[1] + m[13] * B.m[5] + m[14] * B.m[9] + m[15] * B.m[13];
164  A.m[14] = m[12] * B.m[2] + m[13] * B.m[6] + m[14] * B.m[10] + m[15] * B.m[14];
165  A.m[15] = m[12] * B.m[3] + m[13] * B.m[7] + m[14] * B.m[11] + m[15] * B.m[15];
166  return A;
167  }
168 
170  void CeqthismulB(const Matrix4x4T<T> & B, Matrix4x4T<T> & C) const
171  {
172  C.m[0] = m[0] * B.m[0] + m[1] * B.m[4] + m[2] * B.m[8] + m[3] * B.m[12];
173  C.m[1] = m[0] * B.m[1] + m[1] * B.m[5] + m[2] * B.m[9] + m[3] * B.m[13];
174  C.m[2] = m[0] * B.m[2] + m[1] * B.m[6] + m[2] * B.m[10] + m[3] * B.m[14];
175  C.m[3] = m[0] * B.m[3] + m[1] * B.m[7] + m[2] * B.m[11] + m[3] * B.m[15];
176  C.m[4] = m[4] * B.m[0] + m[5] * B.m[4] + m[6] * B.m[8] + m[7] * B.m[12];
177  C.m[5] = m[4] * B.m[1] + m[5] * B.m[5] + m[6] * B.m[9] + m[7] * B.m[13];
178  C.m[6] = m[4] * B.m[2] + m[5] * B.m[6] + m[6] * B.m[10] + m[7] * B.m[14];
179  C.m[7] = m[4] * B.m[3] + m[5] * B.m[7] + m[6] * B.m[11] + m[7] * B.m[15];
180  C.m[8] = m[8] * B.m[0] + m[9] * B.m[4] + m[10] * B.m[8] + m[11] * B.m[12];
181  C.m[9] = m[8] * B.m[1] + m[9] * B.m[5] + m[10] * B.m[9] + m[11] * B.m[13];
182  C.m[10] = m[8] * B.m[2] + m[9] * B.m[6] + m[10] * B.m[10] + m[11] * B.m[14];
183  C.m[11] = m[8] * B.m[3] + m[9] * B.m[7] + m[10] * B.m[11] + m[11] * B.m[15];
184  C.m[12] = m[12] * B.m[0] + m[13] * B.m[4] + m[14] * B.m[8] + m[15] * B.m[12];
185  C.m[13] = m[12] * B.m[1] + m[13] * B.m[5] + m[14] * B.m[9] + m[15] * B.m[13];
186  C.m[14] = m[12] * B.m[2] + m[13] * B.m[6] + m[14] * B.m[10] + m[15] * B.m[14];
187  C.m[15] = m[12] * B.m[3] + m[13] * B.m[7] + m[14] * B.m[11] + m[15] * B.m[15];
188  }
189 
191  void CeqthismulB(const Vector4T<T> & B, Vector4T<T> & C) const
192  {
193  C.m_x = m[0] * B.m_x + m[1] * B.m_y + m[2] * B.m_z + m[3] * B.m_w;
194  C.m_y = m[4] * B.m_x + m[5] * B.m_y + m[6] * B.m_z + m[7] * B.m_w;
195  C.m_z = m[8] * B.m_x + m[9] * B.m_y + m[10] * B.m_z + m[11] * B.m_w;
196  C.m_w = m[12] * B.m_x + m[13] * B.m_y + m[14] * B.m_z + m[15] * B.m_w;
197  }
198 
200  template<bool b>
201  Vector3T<T, b> operator*(const Vector3T<T, b> & B) const
202  {
203  Vector3T<T, b> C;
204  C.m_x = m[0] * B.m_x + m[1] * B.m_y + m[2] * B.m_z + m[3];
205  C.m_y = m[4] * B.m_x + m[5] * B.m_y + m[6] * B.m_z + m[7];
206  C.m_z = m[8] * B.m_x + m[9] * B.m_y + m[10] * B.m_z + m[11];
207  }
208 
210  Matrix4x4T<T> operator*(const double & r)
211  {
212  struct Matrix4x4T<T> result;
213  result.m[0] = m[0] * r;
214  result.m[1] = m[1] * r;
215  result.m[2] = m[2] * r;
216  result.m[3] = m[3] * r;
217  result.m[4] = m[4] * r;
218  result.m[5] = m[5] * r;
219  result.m[6] = m[6] * r;
220  result.m[7] = m[7] * r;
221  result.m[8] = m[8] * r;
222  result.m[9] = m[3] * r;
223  result.m[10] = m[10] * r;
224  result.m[11] = m[11] * r;
225  result.m[12] = m[12] * r;
226  result.m[13] = m[13] * r;
227  result.m[14] = m[14] * r;
228  result.m[15] = m[15] * r;
229  return result;
230  }
231 
233  Matrix4x4T<T> Transpose()
234  {
235  struct Matrix4x4 A;
236  A.m[0] = m[0];
237  A.m[1] = m[4];
238  A.m[2] = m[8];
239  A.m[3] = m[12];
240  A.m[4] = m[1];
241  A.m[5] = m[5];
242  A.m[6] = m[9];
243  A.m[7] = m[13];
244  A.m[8] = m[2];
245  A.m[9] = m[6];
246  A.m[10] = m[10];
247  A.m[11] = m[14];
248  A.m[12] = m[3];
249  A.m[13] = m[7];
250  A.m[14] = m[11];
251  A.m[15] = m[15];
252  return A;
253  }
254 
256  void Inversion(Matrix4x4T & A)
257  {
258  T det = 1 / determinant();
259  A.m[0] = m[6] * m[11] * m[13] - m[7] * m[10] * m[13] + m[7] * m[9] * m[14] - m[5] * m[11] * m[14]
260  - m[6] * m[9] * m[15] + m[5] * m[10] * m[15];
261  A.m[1] = m[3] * m[10] * m[13] - m[2] * m[11] * m[13] - m[3] * m[9] * m[14] + m[1] * m[11] * m[14]
262  + m[2] * m[9] * m[15] - m[1] * m[10] * m[15];
263  A.m[2] = m[2] * m[7] * m[13] - m[3] * m[6] * m[13] + m[3] * m[5] * m[14] - m[1] * m[7] * m[14] - m[2] * m[5] * m[15]
264  + m[1] * m[6] * m[15];
265  A.m[3] = m[3] * m[6] * m[9] - m[2] * m[7] * m[9] - m[3] * m[5] * m[10] + m[1] * m[7] * m[10] + m[2] * m[5] * m[11]
266  - m[1] * m[6] * m[11];
267  A.m[4] = m[7] * m[10] * m[12] - m[6] * m[11] * m[12] - m[7] * m[8] * m[14] + m[4] * m[11] * m[14]
268  + m[6] * m[8] * m[15] - m[4] * m[10] * m[15];
269  A.m[5] = m[2] * m[11] * m[12] - m[3] * m[10] * m[12] + m[3] * m[8] * m[14] - m[0] * m[11] * m[14]
270  - m[2] * m[8] * m[15] + m[0] * m[10] * m[15];
271  A.m[6] = m[3] * m[6] * m[12] - m[2] * m[7] * m[12] - m[3] * m[4] * m[14] + m[0] * m[7] * m[14] + m[2] * m[4] * m[15]
272  - m[0] * m[6] * m[15];
273  A.m[7] = m[2] * m[7] * m[8] - m[3] * m[6] * m[8] + m[3] * m[4] * m[10] - m[0] * m[7] * m[10] - m[2] * m[4] * m[11]
274  + m[0] * m[6] * m[11];
275  A.m[8] = m[5] * m[11] * m[12] - m[7] * m[9] * m[12] + m[7] * m[8] * m[13] - m[4] * m[11] * m[13]
276  - m[5] * m[8] * m[15] + m[4] * m[9] * m[15];
277  A.m[9] = m[3] * m[9] * m[12] - m[1] * m[11] * m[12] - m[3] * m[8] * m[13] + m[0] * m[11] * m[13]
278  + m[1] * m[8] * m[15] - m[0] * m[9] * m[15];
279  A.m[10] = m[1] * m[7] * m[12] - m[3] * m[5] * m[12] + m[3] * m[4] * m[13] - m[0] * m[7] * m[13]
280  - m[1] * m[4] * m[15] + m[0] * m[5] * m[15];
281  A.m[11] = m[3] * m[5] * m[8] - m[1] * m[7] * m[8] - m[3] * m[4] * m[9] + m[0] * m[7] * m[9] + m[1] * m[4] * m[11]
282  - m[0] * m[5] * m[11];
283  A.m[12] = m[6] * m[9] * m[12] - m[5] * m[10] * m[12] - m[6] * m[8] * m[13] + m[4] * m[10] * m[13]
284  + m[5] * m[8] * m[14] - m[4] * m[9] * m[14];
285  A.m[13] = m[1] * m[10] * m[12] - m[2] * m[9] * m[12] + m[2] * m[8] * m[13] - m[0] * m[10] * m[13]
286  - m[1] * m[8] * m[14] + m[0] * m[9] * m[14];
287  A.m[14] = m[2] * m[5] * m[12] - m[1] * m[6] * m[12] - m[2] * m[4] * m[13] + m[0] * m[6] * m[13]
288  + m[1] * m[4] * m[14] - m[0] * m[5] * m[14];
289  A.m[15] = m[1] * m[6] * m[8] - m[2] * m[5] * m[8] + m[2] * m[4] * m[9] - m[0] * m[6] * m[9] - m[1] * m[4] * m[10]
290  + m[0] * m[5] * m[10];
291  }
292 
294  Matrix4x4T<T> Inversion()
295  {
296  struct Matrix4x4 A;
297  T det = 1 / determinant();
298  m[0] = m[6] * m[11] * m[13] - m[7] * m[10] * m[13] + m[7] * m[9] * m[14] - m[5] * m[11] * m[14]
299  - m[6] * m[9] * m[15] + m[5] * m[10] * m[15];
300  m[1] = m[3] * m[10] * m[13] - m[2] * m[11] * m[13] - m[3] * m[9] * m[14] + m[1] * m[11] * m[14]
301  + m[2] * m[9] * m[15] - m[1] * m[10] * m[15];
302  m[2] = m[2] * m[7] * m[13] - m[3] * m[6] * m[13] + m[3] * m[5] * m[14] - m[1] * m[7] * m[14] - m[2] * m[5] * m[15]
303  + m[1] * m[6] * m[15];
304  m[3] = m[3] * m[6] * m[9] - m[2] * m[7] * m[9] - m[3] * m[5] * m[10] + m[1] * m[7] * m[10] + m[2] * m[5] * m[11]
305  - m[1] * m[6] * m[11];
306  m[4] = m[7] * m[10] * m[12] - m[6] * m[11] * m[12] - m[7] * m[8] * m[14] + m[4] * m[11] * m[14]
307  + m[6] * m[8] * m[15] - m[4] * m[10] * m[15];
308  m[5] = m[2] * m[11] * m[12] - m[3] * m[10] * m[12] + m[3] * m[8] * m[14] - m[0] * m[11] * m[14]
309  - m[2] * m[8] * m[15] + m[0] * m[10] * m[15];
310  m[6] = m[3] * m[6] * m[12] - m[2] * m[7] * m[12] - m[3] * m[4] * m[14] + m[0] * m[7] * m[14] + m[2] * m[4] * m[15]
311  - m[0] * m[6] * m[15];
312  m[7] = m[2] * m[7] * m[8] - m[3] * m[6] * m[8] + m[3] * m[4] * m[10] - m[0] * m[7] * m[10] - m[2] * m[4] * m[11]
313  + m[0] * m[6] * m[11];
314  m[8] = m[5] * m[11] * m[12] - m[7] * m[9] * m[12] + m[7] * m[8] * m[13] - m[4] * m[11] * m[13] - m[5] * m[8] * m[15]
315  + m[4] * m[9] * m[15];
316  m[9] = m[3] * m[9] * m[12] - m[1] * m[11] * m[12] - m[3] * m[8] * m[13] + m[0] * m[11] * m[13] + m[1] * m[8] * m[15]
317  - m[0] * m[9] * m[15];
318  m[10] = m[1] * m[7] * m[12] - m[3] * m[5] * m[12] + m[3] * m[4] * m[13] - m[0] * m[7] * m[13] - m[1] * m[4] * m[15]
319  + m[0] * m[5] * m[15];
320  m[11] = m[3] * m[5] * m[8] - m[1] * m[7] * m[8] - m[3] * m[4] * m[9] + m[0] * m[7] * m[9] + m[1] * m[4] * m[11]
321  - m[0] * m[5] * m[11];
322  m[12] = m[6] * m[9] * m[12] - m[5] * m[10] * m[12] - m[6] * m[8] * m[13] + m[4] * m[10] * m[13]
323  + m[5] * m[8] * m[14] - m[4] * m[9] * m[14];
324  m[13] = m[1] * m[10] * m[12] - m[2] * m[9] * m[12] + m[2] * m[8] * m[13] - m[0] * m[10] * m[13]
325  - m[1] * m[8] * m[14] + m[0] * m[9] * m[14];
326  m[14] = m[2] * m[5] * m[12] - m[1] * m[6] * m[12] - m[2] * m[4] * m[13] + m[0] * m[6] * m[13] + m[1] * m[4] * m[14]
327  - m[0] * m[5] * m[14];
328  m[15] = m[1] * m[6] * m[8] - m[2] * m[5] * m[8] + m[2] * m[4] * m[9] - m[0] * m[6] * m[9] - m[1] * m[4] * m[10]
329  + m[0] * m[5] * m[10];
330  return A;
331  }
332 
334  T determinant() const
335  {
336  return m[3] * m[6] * m[9] * m[12] - m[2] * m[7] * m[9] * m[12] - m[3] * m[5] * m[10] * m[12]
337  + m[1] * m[7] * m[10] * m[12] + m[2] * m[5] * m[11] * m[12] - m[1] * m[6] * m[11] * m[12]
338  - m[3] * m[6] * m[8] * m[13] + m[2] * m[7] * m[8] * m[13] + m[3] * m[4] * m[10] * m[13]
339  - m[0] * m[7] * m[10] * m[13] - m[2] * m[4] * m[11] * m[13] + m[0] * m[6] * m[11] * m[13]
340  + m[3] * m[5] * m[8] * m[14] - m[1] * m[7] * m[8] * m[14] - m[3] * m[4] * m[9] * m[14]
341  + m[0] * m[7] * m[9] * m[14] + m[1] * m[4] * m[11] * m[14] - m[0] * m[5] * m[11] * m[14]
342  - m[2] * m[5] * m[8] * m[15] + m[1] * m[6] * m[8] * m[15] + m[2] * m[4] * m[9] * m[15]
343  - m[0] * m[6] * m[9] * m[15] - m[1] * m[4] * m[10] * m[15] + m[0] * m[5] * m[10] * m[15];
344  }
345 
346  T trace() const
347  {
348  return m[0] + m[5] + m[10] + m[15];
349  }
350 
352  void operator+=(const Matrix3x3T<T> & B)
353  {
354  m[0] += B.m[0];
355  m[1] += B.m[1];
356  m[2] += B.m[2];
357  m[3] += B.m[3];
358  m[4] += B.m[4];
359  m[5] += B.m[5];
360  m[6] += B.m[6];
361  m[7] += B.m[7];
362  m[8] += B.m[8];
363  m[9] += B.m[0];
364  m[10] += B.m[10];
365  m[11] += B.m[11];
366  m[12] += B.m[12];
367  m[13] += B.m[13];
368  m[14] += B.m[14];
369  m[15] += B.m[15];
370  }
371 
373  void operator-=(const Matrix4x4T<T> & B)
374  {
375  m[0] -= B.m[0];
376  m[1] -= B.m[1];
377  m[2] -= B.m[2];
378  m[3] -= B.m[3];
379  m[4] -= B.m[4];
380  m[5] -= B.m[5];
381  m[6] -= B.m[6];
382  m[7] -= B.m[7];
383  m[8] -= B.m[8];
384  m[9] -= B.m[9];
385  m[10] -= B.m[10];
386  m[11] -= B.m[11];
387  m[12] -= B.m[12];
388  m[13] -= B.m[13];
389  m[14] -= B.m[14];
390  m[15] -= B.m[15];
391  }
392 
394  void operator*=(const Matrix4x4T<T> & B)
395  {
396  Matrix4x4T<T> temp(*this);
397  m[0] = temp.m[0] * B.m[0] + temp.m[1] * B.m[4] + temp.m[2] * B.m[8] + temp.m[3] * B.m[12];
398  m[1] = temp.m[0] * B.m[1] + temp.m[1] * B.m[5] + temp.m[2] * B.m[9] + temp.m[3] * B.m[13];
399  m[2] = temp.m[0] * B.m[2] + temp.m[1] * B.m[6] + temp.m[2] * B.m[10] + temp.m[3] * B.m[14];
400  m[3] = temp.m[0] * B.m[3] + temp.m[1] * B.m[7] + temp.m[2] * B.m[11] + temp.m[3] * B.m[15];
401  m[4] = temp.m[4] * B.m[0] + temp.m[5] * B.m[4] + temp.m[6] * B.m[8] + temp.m[7] * B.m[12];
402  m[5] = temp.m[4] * B.m[1] + temp.m[5] * B.m[5] + temp.m[6] * B.m[9] + temp.m[7] * B.m[13];
403  m[6] = temp.m[4] * B.m[2] + temp.m[5] * B.m[6] + temp.m[6] * B.m[10] + temp.m[7] * B.m[14];
404  m[7] = temp.m[4] * B.m[3] + temp.m[5] * B.m[7] + temp.m[6] * B.m[11] + temp.m[7] * B.m[15];
405  m[8] = temp.m[8] * B.m[0] + temp.m[9] * B.m[4] + temp.m[10] * B.m[8] + temp.m[11] * B.m[12];
406  m[9] = temp.m[8] * B.m[1] + temp.m[9] * B.m[5] + temp.m[10] * B.m[9] + temp.m[11] * B.m[13];
407  m[10] = temp.m[8] * B.m[2] + temp.m[9] * B.m[6] + temp.m[10] * B.m[10] + temp.m[11] * B.m[14];
408  m[11] = temp.m[8] * B.m[3] + temp.m[9] * B.m[7] + temp.m[10] * B.m[11] + temp.m[11] * B.m[15];
409  m[12] = temp.m[12] * B.m[0] + temp.m[13] * B.m[4] + temp.m[14] * B.m[8] + temp.m[15] * B.m[12];
410  m[13] = temp.m[12] * B.m[1] + temp.m[13] * B.m[5] + temp.m[14] * B.m[9] + temp.m[15] * B.m[13];
411  m[14] = temp.m[12] * B.m[2] + temp.m[13] * B.m[6] + temp.m[14] * B.m[10] + temp.m[15] * B.m[14];
412  m[15] = temp.m[12] * B.m[3] + temp.m[13] * B.m[7] + temp.m[14] * B.m[11] + temp.m[15] * B.m[15];
413  }
414 
415  inline friend std::ostream & operator<<(std::ostream & os, Matrix4x4T<T> const & A)
416  {
417  for(int i = 0; i < 4; i++)
418  {
419  for(int j = 0; j < 4; j++) os << A.m[i * 4 + j] << " ";
420  os << std::endl;
421  }
422  return os;
423  }
424 };
425 } // namespace CD_Matrix
426 
427 #endif
CD_Matrix::Vector4T
Template to handle 3 dimensional vector.
Definition: SmallVector4T.h:20
CD_Matrix::Vector4T::m_y
T m_y
Definition: SmallVector4T.h:22
CD_Matrix::Vector4T::m_x
T m_x
Definition: SmallVector4T.h:22
CD_Matrix::Vector4T::m_z
T m_z
Definition: SmallVector4T.h:22
CD_Matrix::Vector4T::m_w
T m_w
Definition: SmallVector4T.h:22
CD_Matrix
Definition: QuaternionT.h:7
sch::Matrix4x4
CD_Matrix::Matrix4x4T< Scalar > Matrix4x4
Definition: SCH_Types.h:29
CD_Matrix::Matrix3x3T
Definition: SmallMatrix3x3T.h:21
CD_Matrix::Matrix3x3T::m
T m[9]
Definition: SmallMatrix3x3T.h:24
CD_Matrix::Matrix4x4T
Definition: SmallMatrix4x4T.h:16
CD_Matrix::Matrix4x4T::operator*
Matrix4x4T< T > operator*(const double &r)
Definition: SmallMatrix4x4T.h:210
CD_Matrix::Matrix4x4T::operator<<
friend std::ostream & operator<<(std::ostream &os, Matrix4x4T< T > const &A)
Definition: SmallMatrix4x4T.h:415
CD_Matrix::Matrix4x4T::determinant
T determinant() const
Definition: SmallMatrix4x4T.h:334
CD_Matrix::Matrix4x4T::CeqthismulB
void CeqthismulB(const Vector4T< T > &B, Vector4T< T > &C) const
Definition: SmallMatrix4x4T.h:191
CD_Matrix::Matrix4x4T::operator*
Vector3T< T, b > operator*(const Vector3T< T, b > &B) const
Definition: SmallMatrix4x4T.h:201
CD_Matrix::Matrix4x4T::trace
T trace() const
Definition: SmallMatrix4x4T.h:346
CD_Matrix::Matrix4x4T::operator()
T & operator()(unsigned int i, unsigned int j)
Definition: SmallMatrix4x4T.h:73
CD_Matrix::Matrix4x4T::Inversion
void Inversion(Matrix4x4T &A)
Definition: SmallMatrix4x4T.h:256
CD_Matrix::Matrix4x4T::CeqthismulB
void CeqthismulB(const Matrix4x4T< T > &B, Matrix4x4T< T > &C) const
Definition: SmallMatrix4x4T.h:170
CD_Matrix::Matrix4x4T::Inversion
Matrix4x4T< T > Inversion()
Definition: SmallMatrix4x4T.h:294
CD_Matrix::Matrix4x4T::Transpose
Matrix4x4T< T > Transpose()
Definition: SmallMatrix4x4T.h:233
CD_Matrix::Matrix4x4T::operator*
Matrix4x4T< T > operator*(const Matrix4x4T< T > &B) const
Definition: SmallMatrix4x4T.h:146
CD_Matrix::Matrix4x4T::operator-=
void operator-=(const Matrix4x4T< T > &B)
Definition: SmallMatrix4x4T.h:373
CD_Matrix::Matrix4x4T::operator*=
void operator*=(const Matrix4x4T< T > &B)
Local matrix multiplication.
Definition: SmallMatrix4x4T.h:394
CD_Matrix::Matrix4x4T::setZero
void setZero(void)
Definition: SmallMatrix4x4T.h:85
CD_Matrix::Matrix4x4T::setIdentity
void setIdentity(void)
Definition: SmallMatrix4x4T.h:91
CD_Matrix::Matrix4x4T::operator+
Matrix4x4T< T > operator+(const Matrix4x4T< T > &B)
Definition: SmallMatrix4x4T.h:98
CD_Matrix::Matrix4x4T::operator()
T operator()(unsigned int i, unsigned int j) const
Definition: SmallMatrix4x4T.h:79
CD_Matrix::Matrix4x4T::operator+=
void operator+=(const Matrix3x3T< T > &B)
Definition: SmallMatrix4x4T.h:352
CD_Matrix::Matrix4x4T::operator[]
const T & operator[](unsigned int i) const
Definition: SmallMatrix4x4T.h:67
CD_Matrix::Matrix4x4T::operator[]
T & operator[](unsigned int i)
Definition: SmallMatrix4x4T.h:61
CD_Matrix::Matrix4x4T::m
T m[16]
Definition: SmallMatrix4x4T.h:18
CD_Matrix::Vector3T
Definition: SmallVector3T.h:70
CD_Matrix::Vector3T::m_z
T m_z
Definition: SmallVector3T.h:72
CD_Matrix::Vector3T::m_x
T m_x
Definition: SmallVector3T.h:72
CD_Matrix::Vector3T::m_y
T m_y
Definition: SmallVector3T.h:72