• angKe : stateObservation::hrp2
• angKv : stateObservation::hrp2
• epsilon1 : stateObservation::cst
• epsilonAngle : stateObservation::cst
• gravity : stateObservation::cst
• gravityConstant : stateObservation::cst
• linKe : stateObservation::hrp2
• linKv : stateObservation::hrp2
• m : stateObservation::hrp2
• quatNormTol : stateObservation::kine