Plane.h

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#pragma once
 
#include <tvm/api.h>
#include <tvm/defs.h>
 
#include <tvm/graph/abstract/Node.h>
 
namespace tvm
{
 
namespace geometry
{
 
class TVM_DLLAPI Plane : public graph::abstract::Node<Plane>
{
public:
  SET_OUTPUTS(Plane, Position, Velocity, Acceleration)
 
  
  Plane(const Eigen::Vector3d & normal, double offset);
 
  Plane(const Eigen::Vector3d & normal, const Eigen::Vector3d & point);
 
  template<typename S, typename EnumO>
  void setIntegrator(std::shared_ptr<S> integrator, EnumO oPosition, EnumO oVelocity, EnumO oAcceleration)
  {
    addDirectDependency(Output::Position, integrator, oPosition);
    addDirectDependency(Output::Velocity, integrator, oVelocity);
    addDirectDependency(Output::Acceleration, integrator, oAcceleration);
  }
 
  template<typename S,
           typename EnumO,
           typename std::enable_if<std::is_base_of<tvm::graph::abstract::Outputs, S>::value, int>::type = 0>
  void setIntegrator(S & integrator, EnumO oPosition, EnumO oVelocity, EnumO oAcceleration)
  {
    addDirectDependency(Output::Position, integrator, oPosition);
    addDirectDependency(Output::Velocity, integrator, oVelocity);
    addDirectDependency(Output::Acceleration, integrator, oAcceleration);
  }
 
  void position(const Eigen::Vector3d & normal, const Eigen::Vector3d & point);
 
  void position(const Eigen::Vector3d & normal, double offset);
 
  void velocity(const Eigen::Vector3d & nDot, const Eigen::Vector3d & speed);
 
  void acceleration(const Eigen::Vector3d & nDotDot, const Eigen::Vector3d & accel);
 
  const Eigen::Vector3d & normal() const { return normal_; }
 
  double offset() const { return offset_; }
 
  const Eigen::Vector3d & point() const { return point_; }
 
  const Eigen::Vector3d & normalDot() const { return normalDot_; }
 
  const Eigen::Vector3d & speed() const { return speed_; }
 
  const Eigen::Vector3d & normalDotDot() const { return normalDotDot_; }
 
  const Eigen::Vector3d & acceleration() const { return accel_; }
 
private:
  Eigen::Vector3d normal_;
  double offset_;
  Eigen::Vector3d point_ = Eigen::Vector3d::Zero();
  Eigen::Vector3d normalDot_ = Eigen::Vector3d::Zero();
  Eigen::Vector3d speed_ = Eigen::Vector3d::Zero();
  Eigen::Vector3d normalDotDot_ = Eigen::Vector3d::Zero();
  Eigen::Vector3d accel_ = Eigen::Vector3d::Zero();
};
 
using PlanePtr = std::shared_ptr<Plane>;
 
} // namespace geometry
 
} // namespace tvm