mc_rtc
mc_rtc
このページでは、現在利用可能なシミュレーター/ミドルウェアとmc_rtcとのインターフェイスの一覧を示します。
OpenRTMは、コンポーネントベースでロボットシステムを開発するためのソフトウェアプラットフォームです。HRPロボットやChoreonoidシミュレータで使用されています。インターフェースはOpenRTMのコンポーネントであり、制御システムに組み込むことができます。
ROS（Robot Operating System）は、ロボットアプリケーションの構築を支援するソフトウェアライブラリおよびツール群です。mc_rtc_rosは、ROS環境と統合し、シミュレーション不要のインターフェースと各種GUIツールを提供するツール群です。
V-REPは、Coppelia Robotics社のロボットシミュレータです。mc_vrepは、V-REPシミュレータ環境において、mc_rtcをロボットのコントローラとして使用することができます。
NAOqiは、ソフトバンクロボティクスのロボットをプログラミングするために使用されるプログラミングフレームワークです。mc_naoqiインターフェースは、NAOとPepperロボットの全身制御にmc_rtcを使用することを可能にしています。
libfrankaはFranka Emikaのロボットを制御するためのインタフェースです。mc_franka インターフェースにより、mc_rtc を使用してこれらのロボットを制御することができます。全ての動作モード（位置、速度、トルク）に対して複数のロボットをサポートし、パンダポンプデバイスとの統合も可能です。
UDPベースのクライアント/サーバーインターフェースの汎用実装。クライアントは通常のmc_rtcインターフェースで、UDPソケットを通してデータを取得します。サーバーは独自のロボットとのインターフェイスとして簡単に実装することができます。
現在、以下のサーバー実装が利用可能です。
MuJoCoはロボット工学, バイオメカニクス及びアニメーション分野において広く用いられている高速で高精度な物理シミュレータです. mc_mojucoは任意のmc_rtcのコントローラを用いたロボットのシミュレーションをMuJoCoにおいて実行することを可能にします.
リアルタイムデータエクスチェンジ (RTDE) インタフェースはURコントローラとTCP/IP接続し、URコントローラの実時間性を阻害することなく、外部アプリケーションとの同期を可能とするインタフェースです。mc_rtdeインタフェースはmc_rtcでユニバーサルロボット社のマニピュレータを制御することを可能とします。
C++またはPythonを使用して、mc_rtc用の新しいインターフェイスを簡単にプログラミングできます。詳細についてはこちらのチュートリアルを参照してください。