mc_rtc
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mc_rtcのチュートリアルへようこそ。このページには、本フレームワークをフル活用するのに役立つ情報が掲載されています。
mc_rtcは、SpaceVecAlgライブラリ、RBDynライブラリ、Tasksライブラリのスーパーセットで、簡単で使い勝手のよいインターフェイスを提供します。コントローラーのコードは、C++またはPythonを使用して記述できます。また、必要に応じてこれら2つの言語によるサンプルが示されています。
このチュートリアルでは、SpaceVecAlgライブラリとRBDynライブラリについてある程度習熟しており、Tasksで実装されているような二次計画法に基づく制御に関する基本的な知識をお持であることを前提としています。あまり知識をお持ちでない方は、Joris VaillantによるSpaceVecAlg and RBDyn presentationsとSpaceVecAlg and RBDyn tutorialsを参照してください。
以下のチュートリアルは、フレームワークのインストール方法、お好みのインターフェイスでのコントローラの実行方法、独自のコントローラのプログラミング方法の学習を手助けするものです。
以下のチュートリアルは、コントローラの実装に特に関連しない、フレームワークに関する幅広いトピックをカバーしています。
これらのチュートリアルはmc_rtc関連の便利なツールを紹介します。
以下のチュートリアルでは、複雑なコントローラを実装する際に有用なレシピを紹介します。
こちらのチュートリアルではそれほど一般的ではないやや特殊なトピックについて触れます。