mc_rtc
mc_rtc
mc_rtc::Configuration 設定有限オートマトンをさらに活用する一般的なレシピとして、有限オートマトンコントローラーの派生が挙げられます。これにより以下のことが可能となります。
Parallel状態とMeta状態を使用）これを実現するには、以下のようにする必要があります。
mc_control::MCControllerではなく、mc_control::fsm::Controllerからコントローラーを派生させる必要があります。mc_control::fsm::Controller::resetを呼び出します。または、mc_control::MCController::resetを呼び出し、独自の初期化処理を実行してから、mc_control::fsm::Controller::resetを呼び出します。初期状態において、リセット関数内で正しく初期化されたコントローラーインスタンスからデータを使用する必要がある場合、後者の方法を使用する必要があります。mc_control_fsmとリンクさせる必要があります。コントローラー用に実装した状態も、通常のStateインターフェイスの仕様に従う必要があります。独自のコントローラークラスにアクセスしたい場合は、渡されたControllerインスタンスをキャストする必要があります。
bool MyState::run(mc_control::fsm::Controller & ctl_)
{
auto & ctl = static_cast<MyController&>(ctl_);
// 以降ctlを使って個別のコントローラにアクセスできるようになる
}
上記のコントローラーアクセスを簡素化する方法として、mc_control::fsm::Stateクラスを派生させて、状態内で常に独自のコントローラークラスにアクセスさせるというやり方があります。以下のスニペットを参照してください。
struct State : mc_control::fsm::State
{
void start(mc_control::fsm::Controller & controller) final
{
start(static_cast<Controller&>(controller));
}
bool run(mc_control::fsm::Controller & controller) final
{
return run(static_cast<Controller&>(controller));
}
void teardown(mc_control::fsm::Controller &) final
{
teardown(static_cast<Controller&>(controller));
}
virtual void start(Controller &) = 0;
virtual bool run(Controller &) = 0;
virtual void teardown(Controller &) = 0;
};
そして、mc_control::fsm::Stateの代わりにこのStateクラスを継承します。
この方法を使って、動作が異なる有限オートマトンを実装することができます。以下の例を参照してください。
struct State : mc_control::fsm::State
{
void start(mc_control::fsm::Controller & controller) override
{
controller_ = &static_cast<Controller&>(controller);
start();
}
bool run(mc_control::fsm::Controller &) override
{
if (checkTransitions())
{
return true;
}
runState();
return false;
}
void teardown(mc_control::fsm::Controller &) override
{
teardown();
}
Controller & controller()
{
return *controller_;
}
// 頻繁に利用されるショートカット関数を以下に追加
mc_rtc::Logger & logger()
{
return controller_->logger();
}
virtual bool checkTransitions() = 0;
virtual void runState() = 0;
virtual void start() = 0;
virtual void teardown() = 0;
protected:
Controller * controller_ = nullptr;
};
mc_rtc_new_fsm_controllerツールでは、有限オートマトンコントローラーから派生したコントローラーを新たに作成できます。このツールは、mc_rtc_new_controllerと同じように使用できます。
GitHubのmc-rtc/new-fsm-controllerテンプレートを使用することもできます。