mc_rtc
mc_rtc
mc_rtc::Configuration 設定mc_rtcでは、いくつかのロギングユーティリティも用意されています。これらのユーティリティは、 <mc_rtc/logging.h>で定義されています。これらは、コンソールに特定の情報を表示するシンプルなマクロで、プラットフォームにかかわらず使用できます。以下のマクロが用意されています。
mc_rtc::log::success(...)は、成功を示すメッセージをstd::coutに表示します。mc_rtc::log::info(...)は、ユーザーへの情報をstd::coutに表示します。mc_rtc::log::warning(...)は、致命的ではないエラーが発生したことを示す警告をstd::cerrに表示します。mc_rtc::log::error(...)は、エラーメッセージをstd::cerrに表示します。mc_rtc::log::error_and_throw<T = std::runtime_errror>(...)はstd::cerrに致命的なエラーが発生した旨のメッセージを表示し、T型 (デフォルトは std::runtime_error)の例外を発生させます。これらの関数ではstd::coutとstd::cerr以外も使用できますが、重要なメッセージをコンソールに表示する際はこれらを使用すると便利です。
例:
mc_rtc::log::success("Great success");
mc_rtc::log::info("You don't need a ; after those instructions");
mc_rtc::log::warning("The value of d is greater than expected: {} (d_limit: {})", d, d_limit);
mc_rtc::log::error("This is very wrong");
// std::runtime_error("Abort")を発生させる
mc_rtc::log::error_and_throw("Abort");
// std::domain_error("Abort")を発生させる
mc_rtc::log::error_and_throw<std::domain_error>("Abort");
{fmt}ライブラリでサポートされている書式設定構文を使用できます。
行列型（Eigen::Matrix, Eigen::Vector, sva::PTransformd など）は、{eigen-fmt} ライブラリに基づいたカスタム {fmt} フォーマッタでフォーマットされます。
Eigen 型（行列、ベクトルなど）は {eigen-fmt} フォーマッタを使用してフォーマットされ、表示方法を制御するための修飾子を提供します。詳細は {eigen-fmt} ドキュメント を参照してください。
例：
auto m1 = Eigen::Matrix3d::Random();
// 式の表示方法を制御するために fmt 型の修飾子を使用できます
mc_rtc::log::info("Matrix m1:\n{:noal;csep{, };rsep{, };mpre{ << };msuf{;}}", m1);
参考までに、Eigen 型で利用可能な修飾子（eigen-fmt v1.0.4 時点）は以下の通りです。すべてのパラメータはセミコロンで区切ります。利用可能なパラメータは：
t: 転置（デフォルト = false）noal: 列を揃えない（デフォルト = false）p{int/str}:
int: 固定精度（デフォルト = Eigen::StreamPrecision）'f' または 's': 完全精度（Eigen::FullPrecision）またはストリーム精度（Eigen::StreamPrecision）csep{str}: 要素の区切り文字（デフォルト = " "）rsep{str}: 行の区切り文字（デフォルト = "\n"）rpre{str}: 行の接頭辞（デフォルト = ""）rsuf{str}: 行の接尾辞（デフォルト = ""）mpre{str}: 行列の接頭辞（デフォルト = ""）msuf{str}: 行列の接尾辞（デフォルト = ""）// より明示的な EigenFmt::FormatSpec 構造体を使用することもできます
EigenFmt::FormatSpec clean_format;
clean_format.precision = 4;
clean_format.coeff_sep = ", ";
clean_format.row_prefix = "[";
clean_format.row_suffix = "]";
// str() 関数は実行時コストがあるため、結果をキャッシュすることを推奨します
const auto octave_format_str = clean_format.str();
mc_rtc::log::info("Matrix m1:\n{:{}}", m1, octave_format_str);
sva::PTransformd には、個々のデータフィールドを {eigen-fmt} フォーマッタで詳細に表示する、やや独自のフォーマッタを提供しています：
sva の慣習（Featherstone、左手系回転行列）による行列{eigen-fmt} 修飾子を使って行列やベクトルの表示方法を制御できますが、出力の全体構造は固定されています。ただし、.matrix(), .vector(), .translation(), .rotation() などの生データフィールドを手動で表示することも可能です（Eigen型なので {eigen-fmt} の柔軟性を活用できます）。
例：
sva::PTransformd T(sva::RotZ(M_PI / 4), Eigen::Vector3d(1, 2, 3));
fmt::print("T:\n{}", T);
PTransformd は以下のデフォルトスタイルで表示されます：
T:
translation: [1, 2, 3]
rotation:
- matrix (Featherstone, left-handed convention):
[ 0.707, 0.707, 0]
[ -0.707, 0.707, 0]
[ 0, 0, 1]
- matrix (Standard, right-handed convention):
[ 0.707, -0.707, 0]
[ 0.707, 0.707, 0]
[ 0, 0, 1]
- rpy (Featherstone): [0, -0, 0.785] (rad), [0, -0, 45] (deg)
- rpy (standard): [0, -0, -0.785] (rad), [0, -0, -45] (deg)
また、以下のようにカスタマイズすることもできます：
EigenFmt::FormatSpec clean_format;
clean_format.precision = 7;
clean_format.coeff_sep = ", ";
clean_format.row_prefix = " ";
clean_format.row_suffix = " ";
clean_format.mat_prefix = " [";
clean_format.mat_suffix = "]";
clean_format.dont_align_cols = true;
const auto eigen_matrix_str = clean_format.str();
clean_format.row_prefix = "";
clean_format.row_suffix = "";
clean_format.transpose = true;
std::string eigen_vector_str = clean_format.str();
fmt::print("T:\n{:{}{}}", T, eigen_vector_str.c_str(), eigen_matrix_str.c_str());
出力例：
T:
translation: [1, 2, 3]
rotation:
- matrix (Featherstone, left-handed convention):
[ 0.7071068, 0.7071068, 0
-0.7071068, 0.7071068, 0
0, 0, 1 ]
- matrix (Standard, right-handed convention):
[ 0.7071068, -0.7071068, 0
0.7071068, 0.7071068, 0
0, 0, 1 ]
- rpy (Featherstone): [0, -0, 0.7853982] (rad), [0, -0, 45] (deg)
- rpy (standard): [0, -0, -0.7853982] (rad), [0, -0, -45] (deg)