ソースからビルドする（スクリプトを使用する場合）

LinuxまたはmacOSでビルドする場合は、「ビルド」のセクションに進んでください。Windowsユーザーの場合は以下に示す追加の指示に従ってください。

Windowsの場合の前提条件

  • Visual Studio 2019 - Pythonバインディングをビルドする場合は、インストール時にPython拡張機能を選択してください。また、Visual Studioのpythonとpipの実行可能ファイルを環境変数PATHで指定された場所に置いてください。
  • Git Bash - このツールは、mc_rtcのコピーとインストールスクリプトの実行で使用します。
  • CMake - 入手可能な最新版をインストールしてください。
  • Boost - sourceforceで入手可能な最新のバイナリをインストールしてください。お使いのコンピューターとVisual Studioのバージョンに適したバージョンを選択してください。例えば、64ビットコンピューターでBoost 1.72とVisual Studio 2019を使用する場合、boost_1_72_0-msvc-14.2-64.exeを選択してください。インストール後、Boostをインストールした場所を環境変数BOOST_ROOTに設定し、Boost DLLへのパスを環境変数PATHに設定してください。例えば、C:\local\boost_1_72_0にインストールした場合、C:\local\boost_1_72_0をBOOST_ROOTに設定し、%BOOST_ROOT%\lib64-msvc-14.2をPATHに設定してください。
  • mingw-w64 - WindowsでFortranコードをコンパイルするのに使用します。ダウンロード後、実行可能ファイルを実行してください。すると、バージョン、アーキテクチャー、スレッド、例外、ビルドバージョンを選択するよう求められます。バージョンは最新版（デフォルト）を選択してください。アーキテクチャーは、現在最も一般的な64ビット版Windowsでビルドする場合はx86_64を選択してください。スレッドはwin32を選択してください。例外はseh（デフォルト）を選択してください。インストール後、インストール先のbinフォルダーへのパスが環境変数PATHに設定されていることを確認してください（例: C:\mingw-w64\x86_64-8.1.0-release-win32-seh-rt_v6-rev0\mingw64\bin）。

注: Visual Studio 2017で作業してコンパイルすることもできます。ただし、定期的なテストはVisual Studio 2019でのみ行っています。

ビルド

  1. mc_rtcのリポジトリをコピーします。
  2. mc_rtcのディレクトリに移動し、サブモジュールを更新します: git submodule update --init
  3. utilsディレクトリに移動し、build_and_install.shという名前のファイルを探します。
  4. （オプション）カスタム設定ファイルbuild_and_install_user_config.shを作成します（デフォルトの設定ファイルbuild_and_install_default_config.shに含まれる変数よりも、カスタム設定ファイルに含まれる変数のほうが優先されます）。 
    cp build_and_install_user_config.sample.sh build_and_install_user_config.sh
  5. （オプション）build_and_install_user_config.shを編集し、目的に応じて次のオプションを選択します: INSTALL_PREFIX、WITH_ROS_SUPPORT、ROS_DISTRO。Ubuntuの場合、ROSのサポートを有効にした場合にのみROSがインストールされます（事前にインストールされていません）。そうでない場合、ROSのサポート付きでmc_rtcをインストールする前に、ご自身でROSをインストールする必要があります。
  6. ./build_and_install.shを実行します。

このスクリプトによって、必要な依存パッケージがインストールされ、必要なソースコードがすべてコピーされ、ビルドとインストールが実行されます。処理が完了するまでしばらくかかります。

スクリプトの処理が失敗した場合は、mc_rtcの課題トラッカーを開いて以下の情報を提供してください。

  • システム（コンパイラー、ディストリビューション/OSXのバージョン）
  • スクリプトの出力
  • 関連すると思われる詳細情報

はじめましょう

スクリプトの処理が成功すれば、作業は完了です。次のセクションに進んでください。